三韩时期
在朝鲜半岛南部，公元前4世纪至公元前2世纪出现马韩、辰韩、弁韩三个小部落，合称“三韩”。马韩是三韩中最大的一个，后被百济统一。公元前57年辰韩发展为新罗。弁韩发展为伽倻，公元6世纪被新罗吞并。
百济是由温祚王带领一群人从高句丽南下朝鲜半岛中部的汉江流域于公元前18年建立。百济统一了马韩部落，并在公元4世纪时达到鼎盛时期，统治了朝鲜半岛西部的大部分地区。
北到今吉林省中部，东到延吉以东，西到辽河。
朝鲜半岛学者单方面称没有共同历史继承与文化认同最终也没有统一成一个国家的高句丽、新罗、百济并存时期为朝鲜“三国时代”。（新罗最终仅仅统一了百济）
新罗时代
三征高句丽、统一新罗时代
新罗开始与唐朝结盟对付百济和高句丽。公元660年，唐朝联合新罗灭亡百济，次年进攻高句丽，久围其国都不下而返。公元668年，唐高宗再次出兵，最终于当年9月攻克其国都（今平壤），分其境为九都督府、四十二州、一百县，在其首都故地设立了安东都护府，辖境东起日本海，西至辽河，北到松花江流域，南到朝鲜半岛的汉江流域；在朝鲜半岛西南部设立了熊津、马韩、东明、金涟、德安五都护府，后合并为熊津都护府（今公州）。
670至676年唐朝新罗战争后，新罗复为唐朝附属国。935年被高丽所灭，新罗时代结束。
后三国
900年，农民出身的起义军将领甄萱称王，建立后百济，定都光州。901年，新罗贵族弓裔称王，建立后高句丽，定都开城。904年，改国号为“摩震”。905年迁都铁圆，911年又改国号为“泰封”。
至此，新罗、后百济、后高句丽北韩半岛学者称为朝鲜“后三国时代”。
王氏高丽
高丽王朝
918年，后高句丽建立者弓裔的部将王建被下属拥立为王，迁都至自己的家乡今开城，改国号为“高丽”。935年，灭新罗；936年，灭后百济，建立高丽王朝。
993年被契丹击败，被迫断绝和宋朝的关系，向契丹称臣。辽代，高丽已将领土北界由新罗时的大同江向北扩张至清川江中上游至鸭绿江下游一带，疆域远超新罗。1127年被迫臣服金国。
在抵御契丹和金国期间，军人势力大增，1170年和1173年，以武将郑仲夫为首，发生两次政变，政变军人废立国王，大杀贵族文官，最终建立了武将崔忠献挟持国王的“都房”政权。1231年蒙古军进攻高丽，1258年崔氏政权垮台，国王投降，元朝建立后，高丽成为元朝的内属国，后被改为元朝的一个行省，即征东行省。直到元末1356年，高丽恭愍王才重新掌握统治权。
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