齐桓公命太卜择吉日，郊迎管仲。
鲍叔牙仍送管仲于郊外公馆之中。
吉日已到，管仲三浴而三衅衣，衣冠袍笏，比于上大夫。
齐桓公亲自出郊迎之，与之同载入朝。
百姓观者如堵，无不骇然。
管仲入朝，稽首叩拜谢罪。
齐桓公亲手扶起，赐之以座。
管仲再拜就座。而后一番论述天下大事。
齐桓公大喜，遂拜管仲为相国，赐以国中市租一年。其隰朋以下五人，皆依管仲所荐，一一拜官，各治其事。
长勺之战结束不久，齐桓公自知从泰山方向不可能突破鲁国防线，但又咽不下失败之气，因此派人到宋国，约宋闵公南北夹攻鲁国。齐桓公还是用鲍叔牙为主将，仲孙湫辅佐之。
公元前684年6月，宋、齐两军联合攻鲁，进至郎（今山东兖州西北）。
鲁公子偃，鲁宣公庶子，鲁成公异母弟。他侦知宋军战斗力较差，建议先攻宋军：“齐国和宋国的军队驻扎在郎地。宋军的军容不整齐，可以打败他。宋军败了，齐军必然回国。请攻击宋军。”
鲁庄公摇摇头说：“不行。宋、齐两国，即为联军，就是打败了宋军，齐军也不会撤军。”
公子偃道：“现在大军压境，总不能不战吧？您有什么好法子？”
鲁庄公仍是摇头：“没有。”
公子偃道：“既然您没有办法，我只能想办法了。”
鲁庄公道：“你既然要战，那我就随后接应于你。”
公子偃不再多说，转身出去了。
公子偃即从雩门私自率军，把马蒙上老虎皮，出南门直奔乘丘，先攻宋军。
乘丘，亦书媵丘，在今山东济宁市的兖州市境。《中国古今地名大辞典》释《乘丘》条：“春秋鲁地，在今山东滋阳县（今兖州县）西北。”引《春秋庄公十年》：“公败宋师于乘丘。”并言“乘丘去鲁城不远”。又《通鉴》记载：“周安王十年（前400年），韩、赵、魏伐楚，至桑丘。”乘丘为桑丘早期名称。《山东通志》亦有“古乘丘城，春秋鲁邑”的记述。《括地志》载，乘丘在“瑕丘县西北三十五里”，正为今新驿镇顿村一带，其历史可追溯至春秋鲁国城邑顿丘，本村极古老，顿丘又名乘丘。据上各文献资料，对证本村地理位置，断为古乘丘城遗址当可信。城后毁废，成为村落，乘丘又称顿丘，村因此而得名。
鲁、宋两军在乘丘（今山东兖州东）交战，宋军见蒙有虎皮的战马冲来而惊惧。
这时，鲁庄公已经率主力赶到，随公子偃队伍的后面跟进。
宋军见鲁国主力来了，一时慌乱，队伍顿时散乱。
宋军大败。鲁庄公用一支名为金仆姑的箭射中南宫万，鲁庄公的车右歂孙活捉南宫万。
齐军见宋军大败，又俘虏了南宫万，知道这鲁庄公真的是疯了，便调转队伍回国了。
周庄王十三年(前684)，经宋国人请求，南宫万被释放回国。宋闵公对南宫万戏言道，先前我尊敬你，现在你做过鲁国囚犯，不值得我尊敬。南宫万因此怀恨在心。
一个一直扮演大国争端中调解者角色的鲁国，居然连战齐、宋两个大国。《春秋》：“夏六月，齐师、宋师次于郎。公败宋师于乘丘。”
宋国请求鲁国释放南宫万，鲁庄公于是释放南宫万回国。
公元前683年秋天，南宫万跟随宋闵公打猎时，与宋闵公争夺猎物。南宫万力气极大，宋闵公争不过。
宋闵公大为生气，于是辱骂南宫万说：“原来我尊敬你，如今你成为鲁国的俘虏，所以我便不再敬重你。”
南宫万因此对宋闵公心怀怨恨。
公元前682年八月甲午日，南宫万在蒙泽与宋闵公再次发生冲突。
南宫万急了，乘着酒醉，一时兴起，提起博局把宋闵公打倒，扑上去挥拳狠揍，没几拳，宋闵公竟死在南宫万的拳下。
宫人们四散惊逃。
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