齐国君主大局既定，鲍叔牙便考虑劝退鲁国之事。
齐桓公问：“朕虽登位，那鲁兵将至，如何退之？”
鲍叔牙道：“趁鲁兵未至，宜预止之！”遂遣仲孙湫往迎鲁庄公，告以新君已经登位之事。
鲁庄公疑惑不解，问道：“听说小白已经死了，哪里来的新君？”
仲孙湫将前因后果说了，不料鲁庄公大怒：“立子以长，孺子安得为君？再说了，孤不能空以三军而来，就这么退回去了吧？总得有个说法！”
仲孙湫只好回报齐桓公。
鲍叔牙道：“没什么说法。不用怕，兵来将挡，水来土掩。以兵拒之就是！”
齐桓公问：“要打吗？”
鲍叔牙斩钉截铁地道：“打！不打，他下不了台阶，更不会退兵！”
鲍叔牙使王子成父将右军，宁越副之；东郭牙将左军，仲孙湫副之。抄出鲁兵之后，分路埋伏。
鲍叔牙亲率中军，兵车共五百乘，雍廪为先锋，准备迎战鲁军。
管仲与公子纠一伙认为公子小白已死，再没有人与他争夺君位，也就不急于赶路。六天后才到齐国。一到齐国，没想到齐国已有国君，新君正是公子小白。管仲暗叹自己不如鲍叔牙棋高一着。
鲁庄公得知齐国已有新君后气急败坏，当即派兵进攻齐国，企图武装干涉来夺取君位。
齐桓公也不示弱，双方在干时会战。
干时之战是鲁庄公讨伐齐国的战争。
前685年，雍林人杀公孙无知，齐僖公之子公子小白和齐国正卿高傒从小相好，一听说雍林人杀了无知，就和秘密召公子小白从莒国回来。
鲁庄公听说无知被杀，也发兵送小白的哥哥公子纠回国即位，而派管仲带兵堵截住莒国到齐国的路。管仲一箭射中公子小白带钩。公子小白咬舌吐血假装倒地而死，管仲派人回鲁国报捷。
此时，鲁庄公已经对管仲的所谓神算不感兴趣，讥笑道：“按照你的说法，小白早已被射死了。”憋得管仲直摇头叹息。
鲁庄公又道：“先破齐师，城中自然寒胆也！”于是命令在干时就地安营扎寨，不可贸然行动。
鲁庄公营于前、公子纠营于后，相去二十里。
鲁国于是就慢慢地送公子纠回国。
此时的公子小白已兼程赶回齐国，高傒迎立他为国君，是为齐桓公。
鲁庄公大怒，为助公子纠争位，于是年秋天，再度领兵攻打齐国。
齐、鲁两军在干时相遇，齐军大败鲁军。
鲁庄公丢弃所乘战车，改乘轻车逃回。
鲁庄公同子纠行至干时，得知齐军出动，正在犹豫不觉，管仲进言道：“小白初立，人心未定。宜速乘之，必有内变。”
次日一大早，传来谍报：“齐兵已到，先锋雍廪索战。”
鲁庄公遂引梁伍、梁轸率大军驾戎车而前。
鲁庄公站在车上，大喊：“雍廪，汝给我出来！汝首谋诛贼，求君于我，今又改图，信义安在？”
雍廪佯作羞惭，抱头鼠窜。
鲁庄公命曹沫追赶雍廪。
忽见雍廪转辕来战，不几合又走。
曹沫不舍，奋生平之勇，挺着画戟赶来，却被鲍叔牙大兵围住。
曹沫深入重围，左冲右突，身中两箭。
梁伍、梁轸恐曹沫有失，前去接应曹沫脱身。
正要回防，忽闻左右炮声齐震，宁越、仲孙湫两路伏兵齐起。
此时，鲍叔牙也率领中军，如墙而进。
御手梁伍及车右梁轸持庄公的旗帜，在道旁诱骗齐军。
三面受敌，梁伍、梁轸左冲右挡，不能抵挡，渐渐奔散。
鲍叔牙传令：“有能获鲁侯者，赏以万家之邑。”
军中大声传呼：“活捉鲁庄公！活捉鲁庄公！”
鲁庄公大惊失色。
梁伍急忙赶至鲁庄公面前，说道：“鲁侯莫慌，我来就你！”
梁伍急取鲁侯绣字黄旗，偃之于地。
梁轸此时也已经到来，捡起鲁侯绣字黄旗建于自己的车上。
梁伍见梁轸将鲁侯绣字黄旗建于自己的车上，问道：“你是怎么回事？”
梁轸道：“我想误导齐军，代替鲁侯，你赶快保护鲁侯杀出重围！”
梁伍马上急呼：“鲁侯快走！”
鲁庄公见事急，跳下戎车，别乘轺车，微服而逃。
梁伍紧紧跟定，杀出重围。
梁轸站在鲁侯绣字黄旗的车上，向另一个方向奔去。
齐军副将宁越望见插着鲁侯绣字黄旗的车子伏于下道，认为是鲁庄公，便麾兵将梁轸乘车团团围住，接着，其他齐军也赶来，围之数重。
梁轸脱下头盔露出笑脸道：“我是鲁国的将军梁轸，我们的国君已经走远了。”
宁越自知上当。
梁轸走下战车，自动让宁越的士兵绑缚起来。
此时，鲍叔牙知道齐军已大获全胜，便鸣金收军。
仲孙湫命将战车收缴，宁越押着梁轸来见齐桓公。
齐桓公命将梁轸斩于军前。
齐桓公考虑王子成父、东郭牙两路兵尚无下落，便留宁越、仲孙湫屯于干时，大军奏凯先回。
再说鲁国这边，管仲等管辖辎重，在于后营。闻前营战败，安排召忽同公子纠守营，悉起兵车自来接应，正遇鲁庄公，合兵一处，曹沫亦收拾残车败卒奔回，计点之时，十停折去其七。
管仲道：“军气已丧，不可留矣！”乃连夜拔营而起。
行不二日，忽见兵车当路。乃是王子成父、东郭牙抄出鲁兵之后。
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